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無料モジュール

ロボット工学入門：運動学と動き

ロボットアームの運動学を Python で手を動かして学びます。座標と回転、順運動学、逆運動学、ヤコビ行列、直線の軌道、比例制御を扱います。

6件のレッスン340分のレッスンソフトウェア工学

レッスン一覧

どのレッスンも全文を無料で読めます。無料アカウントを作ると、コマンドをラボで実行し、クイズと課題に取り組めます。

  1. 1 · コンテナラボ

    座標と回転、向きの表し方

    点の位置を座標で表し、原点を中心に回した点の新しい座標を求められる。

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  2. 2 · コンテナラボ

    順運動学で手先の位置を求める

    2つの関節の腕について、リンクの長さと関節の角度から、手先の座標を求められる。

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  3. 3 · コンテナラボ

    逆運動学で目標に届く角度を求める

    2つの関節の腕について、目標に届くかを調べ、届くなら2つの関節の角度を求められる。

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  4. 4 · コンテナラボ

    ヤコビ行列と手先の速さ

    関節を少し動かして手先の動きを測り、ヤコビ行列を数値で求め、手先の速さを計算できる。

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  5. 5 · コンテナラボ

    直線の経路と時間の割り当て

    2点を結ぶ直線の経路を等しい間隔の点に区切り、最高速度から必要な時間を求められる。

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  6. 6 · コンテナラボ

    センサーと比例制御

    比例制御を1ステップずつ計算し、ゲインによる動きの違いとオーバーシュートを説明できる。

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本物のラボで実習

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